港珠澳大桥的通行车辆类型有五种,分别是货运汽车、穿梭巴士、跨境出租车、跨境巴士和跨境私家车。其中,跨境巴士是大桥开通首年安排的粤港、港澳跨境巴士配额共200个,其中粤港150个(供粤港合资公司)、港澳50个(34个为香港配额,16个为澳门配额),已全数发放(注:珠澳口岸间不通客车)。另有200个配额给现时行走其他口岸的粤港跨境巴士转走大桥。穿梭巴士是口岸穿梭巴士为大桥粤港及港澳口岸之间的主要交通工具,提供接驳服务。繁忙时间为每5分钟一班,非繁忙时间为每10~15分钟一班,深夜时段为每15~30分钟一班。跨境出租车的配额数量是250个,其中粤港配额150个,港澳配额100个。每一配额可营运一辆跨境出租车,每日往来接送次数不限。在粤港跨境货车方面,现时粤港跨境货车可以免办手续通过港珠澳大桥(但不包括往来福田保税区的货车)。大桥开放初期,暂不增加粤港跨境货车指标。跨境私家车指的是具有粤港两地车牌的汽车。假如不是粤港两地车牌的私家车,则不可以上桥。假如想体验珠港澳大桥,只能办理好通关手续,乘坐跨境巴士或穿梭巴士。