红绿灯的发明早于汽车,1868年在英国伦敦的议会广场上安装了世界上第一个红绿灯,而世界上第一辆汽车是在1886年由德国人卡尔·本茨发明的。
红绿灯的发展经历了多个阶段。1858年,英国伦敦主要街头安装了燃煤气为光源的红、蓝两色的机械扳手式信号灯,但因为一次煤气爆炸事件而被取消。
1914年,电气启动的红绿灯出现在美国,由红绿黄三色圆形的投光器组成,安装在纽约市5号大街的一座高塔上。1918年,出现了带控制的红绿灯和红外线红绿灯。
带控制的红绿灯有压力探测器和扩音器两种,红外线红绿灯则通过红外光束延长信号灯的红灯时间,以避免交通事故。