在高速公路上发生故障时,车辆后方150米处需要设立故障警示牌。这是根据《中华人民共和国道路交通安全法》第六十八条规定。如果车辆在高速公路上发生故障,车上人员应该迅速转移到右侧路肩上或者应急车道内,并且立即报警。此外,根据第五十二条规定,如果机动车在道路上发生故障需要停车排除,驾驶人应该立即开启危险报警闪光灯,并将车辆移至不妨碍交通的地方停放。如果车辆难以移动,驾驶人应该持续开启危险报警闪光灯,并在来车方向设置警告标志等措施扩大示警距离,必要时迅速报警。这些规定旨在确保高速公路的安全行驶,保障行车人员的生命财产安全。