先调舵机还是先调速度环
创始人
2025-07-13 02:19:48
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先调舵机还是先调速度环
先调速度环
先精调角速度环，到往一个方向倒开始觉得困难了就可以调速度环，加上了速度环以后，车子能立2s左右倒下后开始调速度谨码掘环，一开始建议大家三个环都只进行普通的P控制，实测效果也非常好，能立且抗干扰能力比Lqr好太多。调参过程中尽可能大的增加速度环，外祥核界干扰姿态，观察归正情况，若有过冲则增大角度环，而角速度环更像是一个比例系数（如果是纯P），所有的修正均可通过修正速度环处理，调好以后加上D值精调。
舵机环——模春动态零点
调好了平衡以后就该引入舵机输入了，舵机打角以后车身姿态是显而易见的会变的，我们可以通过关闭电机后手扶单车测量中点的角度变化，通过一个简单的比例系数P，对舵机PWM输入进行处理并输出叠加到零点上。
先调速度环
先精调角速度环，到往一个方向倒开始觉得困难了就可以调速度环，加上了速度环以后，车子能立2s左右倒下后开始调速度谨码掘环，一开始建议大家三个环都只进行普通的P控制，实测效果也非常好，能立且抗干扰能力比Lqr好太多。调参过程中尽可能大的增加速度环，外祥核界干扰姿态，观察归正情况，若有过冲则增大角度环，而角速度环更像是一个比例系数（如果是纯P），所有的修正均可通过修正速度环处理，调好以后加上D值精调。
舵机环——模春动态零点
调好了平衡以后就该引入舵机输入了，舵机打角以后车身姿态是显而易见的会变的，我们可以通过关闭电机后手扶单车测量中点的角度变化，通过一个简单的比例系数P，对舵机PWM输入进行处理并输出叠加到零点上。
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